Het oude dorp Velsen kent een lange geschiedenis, die tenminste teruggaat naar de stichting van de eerste kerk in de 8ste eeuw.

Het dorp is nu voornamelijk 18de eeuws in aanzicht, met als letterlijk hoogtepunt de Engelmunduskerk met 13de eeuwse elementen, waaronder de toren. Het dorp is een door het rijk beschermd dorpsgezicht. Het dorp is eind 19e eeuw gehalveerd als gevolg van verbredingen van het Noordzeekanaal. Ten oosten van het oude dorp een woonwijk uit de jaren zeventig van de 20ste eeuw. Aangrenzend aan het dorp een cluster van vijf historische buitenplaatsen. De villawijk Velserbeek is vlak voor de Tweede Wereldoorlog aangelegd maar grotendeels na de oorlog bebouwd.